基于OpenMV的智能“寻的”小车控制系统

李成勇; 谭寒钟; 王莎; 胡晶晶

doi:10.37188/YJYXS20203508.0870

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基于OpenMV的智能“寻的”小车控制系统

图像处理 | 更新时间：2020-08-11

- 基于OpenMV的智能“寻的”小车控制系统
- OpenMV-based intelligent "find" trolley control system
- 液晶与显示 2020年35卷第8期页码：870-876
- 作者机构：
  
  重庆工程学院电子信息学院, 重庆 400056
- 作者简介：
  
  [ "李成勇(1986-), 男, 甘肃靖远人, 硕士, 副教授, 2013年于重庆理工大学获得硕士学位, 主要从事光通信系统建模及嵌入式系统开发方面的研究。E-mail:lichengyong000@126.com" ]
- 基金信息：
  
  国家自然科学基金(61401052);重庆市教委科学技术基金(KJ20180198344)
- DOI：10.37188/YJYXS20203508.0870
  中图分类号： TP394.1;TH691.9
- 收稿日期：2019-11-19，
  
  修回日期：2020-01-06，
  
  录用日期：2020-1-6，
  
  纸质出版日期：2020-08
- 稿件说明：
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李成勇, 谭寒钟, 王莎, 等. 基于OpenMV的智能“寻的”小车控制系统[J]. 液晶与显示, 2020,35(8):870-876.

Cheng-yong LI, Han-zhong TAN, Sha WANG, et al. OpenMV-based intelligent "find" trolley control system[J]. Chinese journal of liquid crystals and displays, 2020, 35(8): 870-876.
李成勇, 谭寒钟, 王莎, 等. 基于OpenMV的智能“寻的”小车控制系统[J]. 液晶与显示, 2020,35(8):870-876. DOI： 10.37188/YJYXS20203508.0870.

Cheng-yong LI, Han-zhong TAN, Sha WANG, et al. OpenMV-based intelligent "find" trolley control system[J]. Chinese journal of liquid crystals and displays, 2020, 35(8): 870-876. DOI： 10.37188/YJYXS20203508.0870.

摘要

选择使用拥有STM32F427的OpenMV作为MCU，设计了一辆基于机器视觉的循迹避障智能小车系统，能够从标记的指定位置出发，迅速找寻规定场内随机点亮的信号表示灯。该设计使用摄像头模块系统进行图像采集，得到障碍物的位置信息，通过进一步使用采集到的障碍物图像进行测距，从而得到障碍物的位置信号。采用FAST特征点检测算法、NCC模板匹配算法、PID控制算法、单目视觉测距算法等，小车前方有障碍物则曲线行使，避开障碍物，无障碍物则直线行驶，实现自动行驶的目的。本系统通过多次实验验证并实现自动“寻的”避障的功能，具有灵敏度高、稳定性强等特点。

Abstract

Using OpenMV with STM32F427 as the MCU

a machine vision-based track barrier-avoidance intelligent car system is designed. The car system can quickly look for the specified field randomly lit signal beacon from the designated location of the marking. The design uses the camera module system to collect the image

get the position information of the obstacle

and measure the distance by using the captured obstacle image further

so as to get the position signal of the obstacle. Using FAST feature point detection algorithm

NCC template matching algorithm

PID control algorithm

monovisual visual ranging algorithm

etc.

when there are obstacles in front of the car they start curve exercise to avoid obstacles

when no obstacles they are straight driving

to achieve the purpose of automatic driving. The system can verify and realize the function of automatic "search" barrier by many experiments

and has the characteristics of high sensitivity and strong stability.

关键词

Keywords

references

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