Para resolver los problemas de los robots tradicionales en la inspección de tuberías antiguas debido a su peso y la dificultad para atravesar un entorno complejo, este artículo diseñó un robot semi-flexible inspirado en la lombriz imperial y basado en un elastómero de cristal líquido. Este robot semi-flexible está compuesto por dos actuadores de anclaje en los extremos y un actuador de flexión en el medio, siendo los actuadores principalmente compuestos por elastómero de cristal líquido (LCE) y películas delgadas electro-térmicas de poliimida (PI), funcionando por deformación del elastómero de cristal líquido bajo el efecto de la electricidad. Este robot semi-flexible puede reptar coordinando los movimientos de los actuadores de anclaje y los actuadores de flexión. El artículo estudia los parámetros característicos de los actuadores y su influencia en las actuaciones de los actuadores, y confirma la validez del movimiento del robot semi-flexible mediante una combinación de análisis de elementos finitos y experimentos, así como para estudiar más a fondo el rendimiento del movimiento del robot en diferentes entornos (superficie horizontal, pendiente, tuberías complejas), experimentos de movimiento del robot . Los resultados de los experimentos muestran que la velocidad máxima de desplazamiento del robot semi-flexible puede alcanzar los 24,1 mm/min y puede moverse de manera estable en un entorno complejo para tuberías. Este robot basado en elastómero de cristal líquido podría proporcionar una nueva forma de verificar tuberías complejas.

robot semi-flexible; elastómero de cristal líquido; lombriz imperial; anclaje activo