Для решения проблемы низкой точности определения местоположения и невозможности создания эффективной карты в динамическом сценарии на основе алгоритма одновременной локализации и построения карты (SLAM) предлагается алгоритм SLAM на основе удаления динамических особенностей и построения плотной карты. На основе алгоритма ORB-SLAM3 добавлен новый поток для выбора ключевых точек, используя легкую сеть YOLOV8 для обнаружения динамических объектов в окружающей среде и применяя оптический поток и геометрические ограничения для удаления динамических особенностей в окружающей среде. В конце концов, с использованием нового потока построения плотной карты и вычисленных позиций ключевых кадров строится плотная облако точек. Проверено на открытом наборе данных TUM, в сравнении с оригинальным ORB-SLAM3, ошибка локализации снизилась на 90%, и в то же время из результатов построения плотной карты удалены динамические объекты. Новый алгоритм успешно решает проблему невозможности нормального определения местоположения и построения эффективной карты в визуальном сценарии SLAM путем добавления нового потока выбора ключевых точек и потока построения плотной карты, значительно улучшая точность и устойчивость системы SLAM в динамическом сценарии.

динамическая среда; визуальный SLAM; обнаружение объектов; удаление особенностей; плотное построение карты