Pour résoudre le problème de la faible précision de localisation et de l'incapacité à créer une carte efficace dans un scénario dynamique sur la base de l'algorithme de localisation et de cartographie simultanées (SLAM), un algorithme SLAM basé sur l'élimination des caractéristiques dynamiques et la cartographie dense est proposé. Sur la base de l'algorithme ORB-SLAM3, un nouveau thread est ajouté pour sélectionner les points caractéristiques, en utilisant le réseau léger YOLOV8 pour détecter les objets dynamiques dans l'environnement et en combinant le flux optique et les contraintes géométriques pour éliminer les points caractéristiques dynamiques dans l'environnement. Enfin, dans le nouveau thread de création de cartes denses, un nuage de points dense est construit à l'aide des images clés ajoutées et des poses calculées. Vérifié sur l'ensemble de données TUM ouvert, par rapport à l'ORB-SLAM3 d'origine, l'erreur de localisation a diminué de 90%, et en même temps, les objets dynamiques ont été supprimés des résultats de cartographie dense. Le nouvel algorithme résout avec succès le problème de l'incapacité à localiser et à cartographier normalement dans un environnement visuel SLAM en ajoutant un nouveau thread de sélection de points caractéristiques et un thread de création de cartes denses, renforçant considérablement la précision et la robustesse du système SLAM dans un scénario dynamique.

environnement dynamique; SLAM visuel; détection d'objets; élimination de caractéristiques; cartographie dense