Um die Probleme herkömmlicher Roboter bei der Inspektion alter Rohre aufgrund ihres Gewichts und der Schwierigkeit, sich in komplexen Umgebungen zu bewegen, zu lösen, entwarf dieser Artikel einen teilflexiblen Roboter, der von der Imperialwurmwurmwurmwurmwurmwurm inspiriert ist und auf einem Flüssigkristall-Elastomer basiert. Dieser teilflexible Roboter besteht aus zwei Ankerantrieben an den Enden und einem Biegeantrieb in der Mitte, wobei die Antriebe hauptsächlich aus Flüssigkristall-Elastomer (LCE) und flexiblen elektrischen Heizfolien aus Polyimid (PI) bestehen und durch Deformation des Flüssigkristall-Elastomers unter dem Einfluss von Elektrizität arbeiten. Dieser teilflexible Roboter kann kriechen, indem er die Bewegungen der Ankerantriebe und der Biegeantriebe koordiniert. Der Artikel untersucht die charakteristischen Parameter der Antriebe und ihren Einfluss auf die Leistung der Antriebe und bestätigt die Gültigkeit der Bewegung des teilflexiblen Roboters durch eine Kombination aus Finite-Elemente-Analyse und Experimenten sowie, um die Bewegungsleistung des Robotertstbildung weiter zu untersuchen in verschiedenen Umgebungen (horizontale Oberfläche, Hang, komplexe Rohre), Experimente zum Bewegen des Roboters. Die Ergebnisse der Experimente zeigen, dass die maximale Bewegungsgeschwindigkeit des teilflexiblen Roboters 24,1 mm/min erreichen kann und er sich stabil in einer komplexen Umgebung für Rohre bewegen kann. Dieser Flüssigkristall-Elastomer-basierte Roboter könnte eine neue Möglichkeit bieten, komplexe Rohre zu überprüfen.

teilflexibler Roboter; Flüssigkristall-Elastomer; Imperialwurmwurmwurmwurm; aktiver Anker