摘要
بالنسبة لمشاكل الروبوتات التقليدية في فحص الأنابيب القديمة وثقلها وصعوبة عبور البيئة المعقدة، صمم هذا البحث روبوت شبه مرن مستوحى من الديدان البوصلة يعتمد على مادة السائل البلوري المرنة. يتكون الروبوت الشبه مرن من محركات التثبيت ومحركات الانثناء في الأطراف، حيث تتكون المحركات بشكل أساسي من مادة السائل البلوري المرن (LCE) وأغشية بوليميدات (PI) المرنة الكهربائية، وذلك يتم تحقيق عمل المحركات عن طريق تشوه مادة السائل البلوري المرن بفعل الكهرباء. يتمكن الروبوت الشبه مرن من التسلق عن طريق تنسيق حركة محركات التثبيت المتبادلة ومحركات الانثناء. درس البحث معلمات المحركات وتأثيرها على أداء المحركات وظهر من خلال تحليل العناصر المحدودة والتجارب المشتركة صحة تسلسل الحركة للروبوت الشبه مرن، وكما توضح التجارب التي تمت في بيئات مختلفة (سطح أفقي، ميل، أنابيب معقدة) أنماط حركة الروبوت. أظهرت نتائج التجارب أن أقصى سرعة تحرك للروبوت الشبه مرن يمكن أن تصل إلى 24.1 ملم / دقيقة، ويمكنه الحركة بثبات داخل البيئة المعقدة للأنابيب. يمكن لهذا البحث في مجال الروبوت البلوري المرن توفير طريقة جديدة لفحص الأنابيب المعقدة.
关键词
روبوت شبه مرن; مادة سائل بلوري; ديدان البوصلة; تثبيت نشط