摘要
واجهة خوارزمية تقلل المميزات الديناميكية وتشين خريطة كثيفة لوصف مشكلة ضعف دقة التحديد وعدم القدرة على إنشاء خريطة فعالة في السيناريو الديناميكي بناء على خوارزمية محاكاة التوقيت والخريطة الدمجية (SLAM). تضيف خيطًا جديدًا لاختيار نقاط البيان في الخوارزمية ORB-SLAM3 ، وتستخدم شبكة YOLOV8 الخفيفة لاكتشاف الكائنات الديناميكية في البيئة وتحمل ضغط تدفق الضوء والقيود الهندسية التصويرية لإزالة نقاط المميز الديناميكية في البيئة. في النهاية ، يتم استخدام الإطارات الرئيسية التي تمت إضافتها حديثًا والتي تم حساب مواقفها لبناء خريطة سحابية كثيفة. تم التحقق منه على مجموعة بيانات TUM المفتوحة ، وفي مقارنة مع ORB-SLAM3 الأصلي ، انخفضت أخطاء التحديد بنسبة 90٪ ، وفي الوقت نفسه ، تمت إزالة الكائنات الديناميكية من نتائج الخريطة الكثيفة. يحل الخوارزمية الجديدة بنجاح مشكلة عدم القدرة على تحديد المواقع وبناء الخريطة بشكل فعال في البيئة البصرية SLAM من خلال إضافة خيط اختيار النقاط المميزة وخيط بناء الخريطة الكثيفة ، ويعزز بشكل كبير دقة ومتانة نظام SLAM في السيناريو الديناميكي.
关键词
البيئة الديناميكية؛ SLAM البصري؛ كشف الأهداف؛ إزالة المميزات؛ بناء كثيف