Para abordar la disminución de la calidad de la evidencia local en la percepción colaborativa en redes vehiculares, que afecta la estabilidad y usabilidad de los resultados de fusión colaborativa, se modela el proceso de fusión como una estimación de la confiabilidad de la evidencia local de percepción, proponiendo un método de fusión robusta basado en la coherencia espacio-temporal. Primero, se utiliza un mapa de calor de presencia del objetivo para construir evidencia semántica de baja dimensión; luego, combinando la coherencia espacial intervehicular, la continuidad histórica de ocupación y el conflicto de evidencia negativa, se genera la confiabilidad de la evidencia local a nivel de la cuadrícula BEV, que se inyecta como sesgo en una fusión intermedia con atención para ajustar continuamente la contribución de diferentes colaboradores en diversas ubicaciones espaciales; además, se emplea una actualización conservadora de la ocupación histórica para que la referencia temporal histórica continúe participando en el proceso de fusión, reduciendo el impacto de las fluctuaciones de la evidencia local en la continuidad temporal de los resultados colaborativos. Los resultados experimentales muestran que bajo condiciones de degradación de la evidencia de fondo, el método propuesto mejora el AP@0.7 de 82.09% a 86.20%, reduce el SSR de 8.21% a 5.53%, y el CFNR de 0.90% a 0.72%, demostrando que el método puede mejorar la estabilidad de la fusión en condiciones de percepción colaborativa no ideales.

Redes vehiculares; percepción colaborativa; degradación de evidencia perceptual; coherencia espacio-temporal; fusión robusta