Para abordar el problema del peso pesado de los robots tradicionales y la dificultad para atravesar entornos complejos en la inspección de tuberías envejecidas, este artículo diseña un robot blando biomimético tipo oruga basado en elastómero de cristal líquido. Este robot blando está compuesto por dos actuadores de anclaje en los extremos y un actuador de flexión en el medio, los actuadores están principalmente formados por elastómero de cristal líquido (LCE) y una película flexible electrocalefactora de poliimida (PI), el actuador funciona mediante la deformación electroactiva del elastómero de cristal líquido. Este robot blando logra reptar controlando el movimiento alternativo de los dos actuadores de anclaje y la cooperación del actuador de flexión. El artículo estudia el efecto de los parámetros característicos del actuador en el rendimiento de conducción, valida la razonabilidad de la marcha del robot blando mediante análisis por elementos finitos y experimentos, y explora más a fondo el rendimiento de movimiento del robot en diferentes entornos (superficies horizontales, pendientes, tuberías complejas) mediante experimentos de movimiento. Los resultados experimentales muestran que la velocidad máxima de movimiento del robot blando alcanza 24.1 mm/min y que puede moverse de manera estable en entornos de tuberías complejas. El robot elástico de cristal líquido diseñado puede ofrecer una nueva idea para la implementación de inspección de tuberías complejas.

Robot blando; elastómero de cristal líquido; biomímesis de oruga; anclaje activo