Dado que algunos métodos de registro existentes presentan deficiencias como baja precisión y baja eficiencia en escenarios de baja superposición, este artículo propone un método de registro basado en transporte óptimo confiable. Primero, mediante puntos clave y su información característica se forman pares de puntos, y se utiliza un algoritmo de consistencia por muestreo para eliminar pares erróneos y completar un registro grueso, optimizando la pose inicial y separando los puntos confiables iniciales. Segundo, en el proceso de resolver el transporte óptimo para un registro fino, se ajustan dinámicamente los puntos confiables que participan en el cálculo del transporte según la estrategia iterativa y de actualización del esquema de transporte, garantizando la confiabilidad y eficiencia del proceso de registro. Para validar la efectividad del método, se seleccionaron algunos modelos de la biblioteca estándar de Stanford y del conjunto de datos 3DMatch como objetos de registro, y se comparó el método con tres métodos comunes de registro. Los experimentos demostraron que el método presentado mejora la precisión del registro en más de un 30% y reduce el tiempo de ejecución en más de un 25%. Ante múltiples tipos de modelos y diversas situaciones de pérdidas, el método aún mantiene un excelente desempeño de registro.

registro de nubes de puntos;baja superposición;puntos confiables;transporte óptimo