В ответ на снижение качества локальных доказательств в совместном восприятии сетей транспортных средств, что влияет на стабильность и пригодность результатов совместного слияния, процесс слияния моделируется как оценка надежности локальных сенсорных доказательств. Предлагается устойчивый метод совместного восприятия на основе временно-пространственной согласованности. Во-первых, с помощью тепловой карты присутствия цели строятся низкоразмерные семантические доказательства; затем на основе пространственной согласованности между транспортными средствами, исторической непрерывности занятости и конфликтов отрицательных доказательств генерируется надежность локальных доказательств на уровне BEV-решетки, которая вводится как смещение в промежуточном внимательном слиянии для непрерывной регулировки вклада различных участников в каждой пространственной точке; далее применяется консервативное обновление исторического занятости, чтобы историческая временная ссылка продолжала участвовать в процессе слияния, снижая влияние колебаний локальных доказательств на временную непрерывность совместных результатов. Экспериментальные результаты показывают, что при деградации фоновых доказательств предложенный метод повышает AP@0.7 с 82,09% до 86,20%, снижает SSR с 8,21% до 5,53%, снижает CFNR с 0,90% до 0,72%, что указывает на способность метода улучшать стабильность слияния в неблагоприятных условиях совместного восприятия.

Сети транспортных средств; совместное восприятие; деградация доказательств восприятия; временно-пространственная согласованность; устойчивое слияние