Для решения проблемы низкой точности позиционирования и невозможности создания эффективной карты в алгоритме одновременной локализации и построения карты (SLAM) в динамической среде предложен алгоритм визуального SLAM на основе удаления динамических особенностей и плотного картографирования. На основе алгоритма ORB-SLAM3 добавлен поток фильтрации точек признаков, используется облегченная сеть YOLOV8 для обнаружения динамических объектов в окружении, а динамические точки признаков удаляются с использованием оптического потока и эпи-полярных геометрических ограничений. В новом потоке плотного картографирования с помощью сгенерированных ключевых кадров и вычисленных поз построена плотная облачная карта. Верификация проведена на открытом наборе данных TUM, по сравнению с оригинальным ORB-SLAM3 ошибки позиционирования снижены на 90%, а в результатах плотного картографирования удалены призрачные изображения, вызванные динамическими объектами. Новый алгоритм благодаря добавленным потокам фильтрации точек признаков и плотного картографирования эффективно решает проблему ненормального позиционирования и построения эффективной карты в динамической среде, значительно повышая точность и устойчивость системы SLAM в динамических сценах.

динамическая среда;визуальный SLAM;обнаружение объектов;удаление признаков;плотное картографирование