Существующие методы регистрации точек при низком перекрытии все еще страдают от низкой точности и эффективности. В данной работе предлагается метод регистрации, основанный на надежной оптимальной транспортировке. Во-первых, пары точек формируются на основе ключевых точек и их признаков, ошибочные пары удаляются с помощью алгоритма согласованности выборки, что позволяет выполнить грубую регистрацию и одновременно отделить начальные надежные точки при оптимизации исходного положения. Во-вторых, в процессе решения задачи оптимальной транспортировки для точной регистрации динамически регулируются надежные точки, участвующие в вычислениях, на основе итеративной стратегии обновления схемы транспортировки, что обеспечивает надежность и эффективность процедуры регистрации. Для проверки эффективности метода выбраны модели из стандартной библиотеки Стэнфорда и датасета 3DMatch, проведено сравнение с тремя распространенными методами регистрации. Эксперименты показали, что предложенный метод повышает точность регистрации более чем на 30% и снижает время выполнения более чем на 25%. Метод сохраняет высокое качество регистрации при работе с различными типами моделей и случаями пропусков.

регистрация облаков точек;низкое перекрытие;надежные точки;оптимальная транспортировка