В связи с трудностями обеспечения устойчивого слежения за объектами беспилотника из-за изменений угла обзора, частичного закрытия и помех фона предлагается алгоритм слежения за целями беспилотника с двойным ограничением на аномальную реакцию. Во-первых, путем вычисления вектора локальных изменений отклика и отношения боковых лепестков к глобальному пику отклика онлайн динамически обновляется параметр пространственной регуляризации для снижения эффекта границ; во-вторых, для решения проблемы фиксированного параметра временной регуляризации в алгоритме STRCF предложен механизм определения аномальных пиков отклика, вычисляется коэффициент вторичного пика, который интегрируется в параметр временной регуляризации для его обновления в реальном времени, что предотвращает дрейф слежения из-за изменения шаблона цели; Целевая функция оптимизируется итеративным методом переменных направлений. Проведено множество экспериментов на трех наборах данных беспилотников UAV123, UAV20L и DTB70 с представительными алгоритмами слежения за целями; результаты показывают точность до 71,7% на наборе данных UAV123 и среднюю скорость слежения 48,3 кадра/с на DTB70. Полученные результаты превосходят существующие алгоритмы слежения за целями на основе фильтрации, демонстрируя высокую оперативность и устойчивость.

Слежение за целью; релевантная фильтрация; отношение боковых лепестков пика; метод переменных направлений