Для решения проблемы низкой устойчивости и точности регистрации алгоритма ICP при значительной разнице исходной позы, потере части данных и шумовых помехах предложен алгоритм регистрации облаков точек на основе статистического описания и сопоставления локальных признаков. Сначала был построен четырехмерный дескриптор локальных признаков с использованием локальной плотности точек, дисперсии расстояния до аппроксимирующей плоскости, гауссовой кривизны и средней кривизны для точного описания локальных характеристик опрашиваемой точки; затем путем сравнения различий признаков между парами точек выполняется сопоставление соответствующих точек с удалением ошибочных пар для решения проблем частичной потери данных и шумовых помех; наконец, используется среднее расстояние сопоставления в качестве метрики для улучшения алгоритма ICP с целью регистрации облаков точек, что решает проблему низкой точности при плохом начальном положении. Экспериментальные результаты показывают, что данный алгоритм повышает точность регистрации как минимум на один порядок при наличии значительной разницы в исходной позе, частичной потере данных и шумовых помехах, а также значительно увеличивает скорость регистрации, демонстрируя очевидные преимущества по устойчивости и точности.

регистрация облаков точек;описание признаков;сопоставление признаков;среднее расстояние сопоставления;итеративный ближайший сосед