В связи с тем, что распространённые алгоритмы регистрации не удовлетворяют требованиям высокой точности в производственной отрасли, в статье предложено эффективное решение улучшенной регистрации 3D облаков точек на основе улучшенного трёхмерного контекстного описания формы (3DSC). Во-первых, с помощью улучшенного метода понижения дискретизации устанавливается порог для сбора контурных точек облака, после чего собранное облако последовательно делится на трёхмерные сетки для формирования контекста формы. Затем проводится улучшенная начальная регистрация 3DSC, после чего используется итеративный ближайший сосед (ICP) для точной регистрации, осуществляя преобразования вращения и переноса между исходным и целевым облаками точек. Для верификации эффективности улучшенного алгоритма проведено экспериментальное сравнение регистрации с использованием FPFH-ICP, PFH-ICP, традиционного 3DSC и предлагаемого алгоритма. Результаты показывают, что точность улучшенного алгоритма для облаков точек bunny и flowerpot достигает соответственно 2.25355e-05 м и 9.96902e-06 м, что существенно превосходит точность других алгоритмов. По сравнению с традиционным алгоритмом регистрации 3DSC, улучшенный алгоритм позволяет сэкономить от 75% до 85% времени регистрации. Предложенный метод улучшенной регистрации 3DSC облаков точек способствует повышению точности и оптимизации времени регистрации, улучшая общую эффективность.

регистрация облаков точек;трёхмерный контекст формы;итеративный ближайший сосед;трёхмерное зрение