Para enfrentar o problema do peso elevado dos robôs tradicionais e a dificuldade de atravessar ambientes complexos na inspeção de dutos envelhecidos, este artigo projeta um robô macio biomimético do tipo lagarta baseado em elastômero de cristal líquido. Este robô macio é composto por dois atuadores de ancoragem nas extremidades e um atuador de flexão no meio, os atuadores são principalmente compostos por elastômero de cristal líquido (LCE) e filme flexível eletrotermal de poliamida (PI), o acionador funciona por meio da deformação eletroativa do elastômero de cristal líquido. Esse robô macio realiza o rastejamento controlando o movimento alternado dos dois atuadores de ancoragem e a cooperação do atuador de flexão. Este artigo investiga o efeito dos parâmetros característicos do atuador no desempenho da condução, valida a razoabilidade da marcha do robô macio através de análise de elementos finitos e experimentos, e explora mais a fundo o desempenho do movimento do robô em diferentes ambientes (superfície horizontal, rampa, dutos complexos) por meio de experimentos de movimento. Os resultados experimentais mostram que a velocidade máxima de movimento do robô macio pode alcançar 24,1 mm/min e que ele pode se mover de forma estável em ambientes de dutos complexos. O robô elastomérico de cristal líquido projetado pode oferecer uma nova ideia para a realização da inspeção de dutos complexos.

Robô macio; elastômero de cristal líquido; biomimese de lagarta; ancoragem ativa