Considerando que alguns métodos de registro existentes ainda apresentam baixa precisão e eficiência em cenários de baixa sobreposição, este artigo propõe um método de registro baseado no transporte ótimo confiável. Primeiramente, pares de pontos são formados a partir de pontos-chave e suas informações características; utiliza-se um algoritmo de consistência de amostragem para eliminar pares incorretos e realizar um registro grosseiro, separando os pontos confiáveis iniciais enquanto otimiza a pose inicial. Em seguida, no processo de resolver o transporte ótimo para um registro preciso, os pontos confiáveis envolvidos nos cálculos de transporte são ajustados dinamicamente de acordo com a estratégia de iteração e atualização do esquema de transporte, garantindo a confiabilidade e eficiência do processo de registro. Para validar a eficácia do método, foram selecionados alguns modelos das bibliotecas padrão de Stanford e do conjunto de dados 3DMatch como objetos de registro, e o método foi comparado com três métodos comuns de registro. Os experimentos demonstram que este método melhora a precisão do registro em mais de 30% e reduz o tempo de execução em mais de 25%. Frente a múltiplos tipos de modelos e diversas situações de perda de dados, o método mantém excelente desempenho de registro.

registro de nuvem de pontos;baixa sobreposição;pontos confiáveis;transporte ótimo