Devido à dificuldade de realizar o rastreamento robusto de alvos com drones causada por variações no ângulo de visão, oclusões parciais e ruído de fundo, propõe-se um algoritmo de rastreamento de alvos para drones com restrição dupla por anomalias na resposta. Primeiro, calculando o vetor de variação da resposta local e a razão dos lóbulos laterais do pico global da resposta, o parâmetro de regularização espacial é atualizado dinamicamente online para reduzir o efeito de borda; em segundo lugar, para o problema da fixação do parâmetro de regularização temporal no algoritmo STRCF, propõe-se um mecanismo de detecção de pico anômalo da resposta, calcula-se o coeficiente de resposta do pico secundário e o integra-se no parâmetro de regularização temporal para atualizações em tempo real, evitando o desvio do rastreamento causado pela variação do template do alvo; a função objetivo é resolvida iterativamente pelo método dos multiplicadores de direção alternada para obter a solução ótima. Foram realizados diversos experimentos nos conjuntos de dados UAV123, UAV20L e DTB70 com algoritmos representativos de rastreamento de alvos; os resultados mostram precisão de 71,7% no conjunto UAV123 e velocidade média de rastreamento de 48,3 quadros/s no DTB70. Os resultados obtidos apresentam desempenho superior a algoritmos existentes baseados em filtro para rastreamento de alvos por drones, apresentando alta capacidade em tempo real e robustez.

Rastreamento de alvo; filtro correlacionado; razão dos lóbulos laterais do pico; multiplicadores de direção alternada