Para resolver os problemas de baixa robustez e baixa precisão de registro do algoritmo ICP em casos de grande diferença na pose inicial, perda parcial de dados e interferência de ruído, foi proposto um algoritmo de registro de nuvem de pontos baseado na descrição estatística e correspondência de características locais. Primeiro, é construído um descritor de características locais de quatro dimensões utilizando densidade local de pontos, variância da distância à superfície ajustada, curvatura gaussiana e curvatura média para descrever com precisão as características locais do ponto de consulta; em seguida, realiza-se a correspondência de pontos com base nas diferenças de características entre pares de pontos, eliminando pares errados para resolver problemas de perda parcial de dados e interferência de ruído; finalmente, utiliza-se a distância média de correspondência como métrica para melhorar o algoritmo ICP e registrar a nuvem de pontos, resolvendo o problema da baixa precisão do registro com pose inicial ruim. Os resultados experimentais mostram que este algoritmo melhora a precisão do registro em pelo menos uma ordem de magnitude nas condições de grande diferença na pose inicial, perda parcial de dados e interferência de ruído, além de aumentar significativamente a velocidade de registro, demonstrando vantagens claras em robustez e precisão.

registro de nuvem de pontos;descrição de características;correspondência de características;distância média de correspondência;ponto iterativo mais próximo