드론 대상 추적이 시야각 변화, 부분 가림, 배경 잡음 등의 영향으로 인해 견고한 추적이 어려운 문제를 해결하기 위해 이중 응답 이상 제약을 갖는 드론 대상 추적 알고리즘을 제안한다. 먼저, 국소 응답 변화 벡터와 전역 응답 피크 사이드로브 비율을 계산하여 공간 정규화 파라미터를 온라인 동적으로 업데이트하여 경계 효과를 낮춘다; 둘째, STRCF 알고리즘에서 시간 정규화 항 파라미터가 고정되는 문제를 해결하기 위해 응답 이상 피크 판단 메커니즘을 제안하고, 차 피크 응답 계수를 계산하여 시간 정규화 파라미터에 융합하여 실시간으로 업데이트하여 대상 템플릿 변이로 인한 추적 드리프트를 방지한다; 목표 함수는 교대 방향 승수법을 통해 최적 해를 반복적으로 구한다. UAV123, UAV20L, DTB70 세 가지 드론 데이터셋에서 대표적인 대상 추적 알고리즘과 대규모 실험을 수행한 결과, UAV123 데이터셋에서 정확도 71.7%, DTB70 데이터셋에서 평균 추적 속도 48.3프레임/s를 달성하였다. 본 연구 결과는 기존 관련 필터 기반 드론 대상 추적 알고리즘보다 우수한 실시간성과 견고성을 가지고 있다.

대상 추적; 관련 필터; 피크 사이드로브 비율; 교대 방향 승수