老朽化した配管検査における従来ロボットの重量が重く、複雑な環境を越えるのが困難である問題に対し、本稿では液晶エラストマーを用いた尺取虫模倣ソフトロボットを設計した。本ソフトロボットは両端にアンカー駆動機、中間に屈伸駆動機で構成されており、駆動機は主に液晶エラストマー（LCE）とポリイミド（PI）製の柔軟な電熱膜からなり、電気誘起液晶エラストマー変形により駆動機の動作を実現している。本ソフトロボットは、二つのアンカー駆動機の交互運動と屈伸駆動機の協調により這行動を可能とする。本稿では駆動機の特徴パラメータが駆動性能に与える影響を研究し、有限要素解析と実験を組み合わせてソフトロボットの運動歩態の合理性を検証し、水平面、斜面、複雑な配管など異なる環境での運動実験を通じてロボットの運動性能をさらに探求した。実験結果は、ソフトロボットの最大移動速度が24.1 mm/minに達し、複雑な配管環境内で安定して運動できることを示した。設計された液晶エラストマーロボットは、複雑な配管検査の実現に新たな発想を提供できる。

ソフトロボット; 液晶エラストマー; 尺取虫模倣; 能動的アンカー固定