摘要
ドローンの追跡対象が視点の変化、部分遮蔽、背景雑音などの影響を受けやすく、頑健な追跡が困難である問題に対し、二重応答異常制約を持つドローン対象追跡アルゴリズムを提案する。まず、局所応答変化ベクトルと全体応答ピークサイドローブ比を計算し、オンラインで空間正則化パラメータを動的に更新し、境界効果の影響を低減する。次に、STRCFアルゴリズムにおける時間正則化項のパラメータ固定の問題に対し、応答異常ピーク判定機構を提案し、副ピーク応答係数を算出して時間正則化パラメータに融合しリアルタイムで更新することで、ターゲットテンプレートの変異による追跡ドリフトを防止する。目的関数は交互方向乗数法により最適解を反復的に求める。UAV123、UAV20L、DTB70の3つのドローンデータセット上で代表的な追跡アルゴリズムとの多数の実験を行い、UAV123データセットでの精度は71.7％、DTB70データセットでの追跡平均速度は48.3フレーム/秒に達した。本研究結果は既存の関連フィルタベースのドローン対象追跡アルゴリズムと比較して優れており、高いリアルタイム性と頑健性を有している。
关键词
対象追跡;関連フィルタ;ピークサイドローブ比;交互方向乗数
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