現在一般的に使用されている登録アルゴリズムは、生産製造業における高精度なプロセス要求を満たしていない問題に対して、本論文では三次元点群に基づく改良された三次元形状コンテキスト（3DSC）点群登録の有効な解決策を提案する。まず、改良されたダウンサンプリング方式により閾値を設定して輪郭点群を収集し、収集された点群を順次三次元メッシュに分割して形状コンテキストを形成する。次に、改良された3DSC初期登録を行い、その後反復最近点法（ICP）を用いて精密な登録を実現し、ソース点群とターゲット点群間の回転および平行移動変換を達成する。改良アルゴリズムの有効性を検証するために、FPFH-ICP、PFH-ICP、従来の3DSCおよび本論文の改良アルゴリズムを用いて登録実験比較を行った。実験結果は、bunny点群とflowerpot点群に対し、本論文の改良アルゴリズムの精度がそれぞれ2.25355e-05 mと9.96902e-06 mに達し、他のアルゴリズムの登録精度を明らかに上回ることを示している。従来の3DSC登録アルゴリズムと比較して、改良された3DSC登録アルゴリズムは登録時間を75％～85％節約できる。改良された3DSC点群登録手法は登録精度の向上と登録時間の最適化に寄与し、登録効率を高めた。

点群登録;三次元形状コンテキスト;反復最近点;三次元ビジョン