En réponse au problème du poids des robots traditionnels et de la difficulté à franchir des environnements complexes lors de l’inspection de tuyaux vieillissants, cet article propose un robot mou biomimétique de type looper basé sur un élastomère liquidien cristallin. Ce robot mou est constitué de deux actionneurs d’ancrage aux extrémités et d’un actionneur de flexion au milieu, composés principalement d’élastomère liquidien cristallin (LCE) et d’un film électrique chauffant flexible en polyimide (PI), le fonctionnement de l’actionneur reposant sur la déformation électroactive de l’élastomère liquidien cristallin. Ce robot mou réalise la locomotion par un contrôle alterné des deux actionneurs d’ancrage et une coordination avec l’actionneur de flexion. L’article étudie l’impact des paramètres caractéristiques des actionneurs sur les performances, la validité de la démarche de déplacement du robot mou a été vérifiée par une combinaison d’analyse par éléments finis et d’expérimentations, et les performances de déplacement dans différents environnements (surface plane, pente, conduits complexes) ont été explorées. Les résultats expérimentaux montrent que la vitesse maximale de déplacement du robot mou atteint 24,1 mm/min, et qu’il peut se déplacer de manière stable dans des environnements complexes. Le robot élastomère liquidien conçu offre une nouvelle approche pour l’inspection des tuyaux complexes.

Robot mou; élastomère liquidien cristallin; biomimétisme looper; ancrage actif