Face aux insuffisances de certaines méthodes de recalage existantes en présence d’un faible recouvrement, telles que la faible précision et l’efficacité réduite, cet article propose une méthode de recalage basée sur le transport optimal fiable. Tout d’abord, des paires de points sont formées à partir des points clés et de leurs caractéristiques, puis les paires erronées sont éliminées à l’aide d’un algorithme de cohérence d’échantillonnage pour réaliser un recalage grossier, permettant à la fois d’optimiser la pose initiale et de séparer les points fiables initiaux. Ensuite, lors de la résolution du transport optimal pour un recalage précis, les points fiables participant au calcul du transport sont ajustés dynamiquement selon la stratégie d’itération et de mise à jour du schéma de transport, garantissant la fiabilité et l’efficacité du processus de recalage. Pour valider l’efficacité de la méthode, certains modèles issus de la bibliothèque standard de Stanford et du jeu de données 3DMatch ont été sélectionnés comme objets de recalage, et la méthode a été comparée à trois types courants de méthodes de recalage. Les expériences montrent que cette méthode améliore la précision de recalage de plus de 30 % tout en réduisant le temps d’exécution de plus de 25 %. Face à plusieurs types de modèles et diverses situations de données manquantes, la méthode conserve d’excellentes performances de recalage.

recalage de nuages de points;faible recouvrement;points fiables;transport optimal