Da einige bestehende Registrierungsverfahren bei niedrigem Überlappungsbereich weiterhin geringe Genauigkeit und Effizienz aufweisen, wird in diesem Artikel eine Registrierungs­methode basierend auf zuverlässigem optimalem Transport vorgeschlagen. Zunächst werden Punktpaare anhand von Schlüssel­punkten und deren Merkmalen gebildet, fehlerhafte Paare mit einem Sample-Consensus-Algorithmus entfernt und eine grobe Registrierung durchgeführt, wobei gleichzeitig die Anfangsposition optimiert und zuverlässige Punkte separat ermittelt werden. Im Anschluss werden bei der Lösung des optimalen Transports für eine präzise Registrierung die zuverlässigen Punkte, die an der Transportberechnung teilnehmen, dynamisch anhand einer Iterations- und Aktualisierungsstrategie angepasst, um die Zuverlässigkeit und Effizienz des Registrierungsprozesses zu gewährleisten. Zur Validierung der Methode wurden Teilmodelle aus der Stanford Standardbibliothek und dem 3DMatch-Datensatz als Registrierungsobjekte gewählt und die Methode mit drei gängigen Registrierungsverfahren verglichen. Experimente zeigen, dass diese Methode die Registrierungsgenauigkeit um über 30 % verbessert und die Laufzeit um über 25 % reduziert. Die Methode zeigt auch bei verschiedenen Modelltypen und verschiedenen Fehlersituationen eine ausgezeichnete Registrierungsleistung.

Punktwolken-Registrierung;niedrige Überlappung;zuverlässige Punkte;optimaler Transport