摘要
لمشكلة وزن الروبوت التقليدي وصعوبة عبور البيئات المعقدة في فحص الأنابيب المتقادمة، صمم هذا البحث روبوت ناعم مقلد للدودة القزحية يعتمد على الرغبة البلورية السائلة. يتكون هذا الروبوت الناعم من مشغلات ترسيم مثبتة على الطرفين ومشغل انثناء في المنتصف، حيث تتكون المشغلات بشكل رئيسي من الرغبة البلورية السائلة (LCE) والغشاء الكهربائي الحراري المرن من بولي إيميد (PI)، ويعمل المشغل من خلال التشوه الكهربائي للرغبة البلورية السائلة. يحقق هذا الروبوت الناعم عملية الزحف من خلال التحكم في حركة مشغلي الترسيم بالتبادل والتنسيق مع مشغل الانثناء. درس البحث تأثير معلمات الخصائص الخاصة بالمشغل على أداء القيادة، وتم التحقق من معقولية حركة الروبوت الناعم من خلال الجمع بين التحليل العددي والمختبري، كما تم استكشاف أداء حركة الروبوت في بيئات مختلفة (الأسطح الأفقية، الميول، الأنابيب المعقدة) عن طريق تجارب الحركة. أظهرت نتائج التجارب أن الحد الأقصى لسرعة حركة الروبوت الناعم يصل إلى 24.1 ملم/دقيقة، وقادر على الحركة بثبات داخل بيئة الأنابيب المعقدة. يمكن أن يوفر الروبوت المرن القائم على الرغبة البلورية السائلة المصمم فكرة جديدة لتحقيق فحص الأنابيب المعقدة.
关键词
روبوت ناعم; رغبة بلورية سائلة; مقلد للدودة القزحية; تثبيت نشط
以上内容由讯飞翻译自动生成，翻译内容仅供参考。对于因使用本网站翻译内容产生的相关后果，本网站不承担任何商业和法律责任。
The above content is generated by Large Model Translation. The translated content is for reference only. We do not assume any commercial or legal responsibilty for any consequences arising from the use of our website