خوارزمية Visual SLAM تعتمد على إزالة الميزات الديناميكية والكشف الخفيف الوزن
摘要
لمشكلة انخفاض دقة التموقع وعدم القدرة على إنشاء خرائط فعالة في خوارزمية التموقع والبناء في الوقت الفعلي (SLAM) في المشاهد الديناميكية، تم اقتراح خوارزمية Visual SLAM تعتمد على إزالة الميزات الديناميكية والبناء الكثيف للخرائط. تم إضافة خيط فرز نقاط الميزات في خوارزمية ORB-SLAM3، واستخدمت شبكة YOLOV8 خفيفة الوزن للكشف عن الأجسام الديناميكية في البيئة، وتمت إزالة نقاط الميزات الديناميكية في البيئة باستخدام طريقة التدفق الضوئي وقيد الهندسة القطبية. في خيط البناء الكثيف الجديد، تم استخدام الإطارات الرئيسية المولدة والمواضع المحسوبة لبناء خريطة سحابية كثيفة. تم التحقق من خلال مجموعة بيانات TUM العامة، حيث انخفضت أخطاء التموقع بمقدار 90% مقارنة بـ ORB-SLAM3 الأصلي، وفي نتائج البناء الكثيف تمت إزالة الظلال الناتجة عن الأجسام الديناميكية. تحل الخوارزمية الجديدة المشكلة التي تواجه خوارزميات Visual SLAM في البيئة الديناميكية فيما يتعلق بالتموقع الصحيح وبناء خرائط فعالة عن طريق إضافة خيوط فرز نقاط الميزات والبناء الكثيف، مما يعزز بشكل كبير دقة وخُصوبة نظام SLAM في المشاهد الديناميكية.
关键词
بيئة ديناميكية;Visual SLAM;كشف الأهداف;إزالة الميزات;البناء الكثيف
以上内容由讯飞翻译自动生成，翻译内容仅供参考。对于因使用本网站翻译内容产生的相关后果，本网站不承担任何商业和法律责任。
The above content is generated by Large Model Translation. The translated content is for reference only. We do not assume any commercial or legal responsibilty for any consequences arising from the use of our website