تقدم هذه الورقة خوارزمية تسجيل فعالة موجهة نحو نماذج الغيمة النقطية والداخلية والخارجية. أولاً ، يتم استخدام تصفية شبكة الفوكسل لتحديد عينات من الغيمة النقطية ويتم استخدام ميزات الوصف الداخلي (ISS) لاستخراج ميزات الغيمة النقطية. ثم يتم وصف نقاط الميزة بواسطة ميزة سريعة للنقاط البارزة (FPFH) والتسجيل الخشن للغيمة النقطية بواسطة خوارزمية RANSAC. وأخيرًا ، يتم تنفيذ التسجيل الدقيق عن طريق خوارزمية VGICP المتسارعة بواسطة معالج الرسومات (GPU). تظهر نتائج التجارب أن الخوارزمية في نماذج ثلاثية الأبعاد تحتوي على نقاط ضوضاء وفي الغيوم النقطية الداخلية والخارجية ذات التداخل المنخفض تحقق دقة مسجلة عالية مع استهلاك وقت فقط 0.118 ثانية و 0.306 ثانية و 0.648 ثانية على التوالي. وبالمقارنة مع الخوارزميات الحالية للتسجيل ، فإن كفاءة التسجيل قد زادت بنسبة 79.12٪ و 82.41٪ و 88.28٪ على التوالي. تحقق الخوارزمية في هذه الورقة دقة وكفاءة تسجيل عالية في سيناريوهات التطبيق المختلفة وكفاءة أقوى ومتانة أعلى.

تسجيل الغيمة النقطية ؛ التسجيل العشوائي للتوافق ؛ معالج الرسومات ؛ تخثر المضادة العامة لأقرب نقطة